ros_1
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安装
官网
官网安装比较复杂，并且很容易中间出现奇怪的未知错误。
此次安装的是noetic版本，具体也没有细说版本区别，只是找到了一个可以用的。
一些问题
具体报错没有截图留存，但比较好解决，大多都是缺少什么配置，按照提示、搜索或者ai都能很好解决。
一键安装
据学姐所说，官网只是让感受一下，他们后面使用全是一键安装，但我没有尝试。
[鱼香]: https://fishros.org.cn/forum/topic/20/%E5%B0%8F%E9%B1%BC%E7%9A%84%E4%B8%80%E9%94%AE%E5%AE%89%E8%A3%85%E7%B3%BB%E5%88%97
测试
其实我至今仍未确定我的ubuntu到底出没出问题，毕竟一个安装好的ros，为什么会因为修复了一个问题，而缺少一个包。但我也不想再细究问题，修好ros后我不想再去尝试那个命令了。
乌龟测试是自带的经典样例，后面教程的入门也是在这个节点上做事。
基本就是三个命令：
1. `roscore`
1. `rosrun turtlesim turtlesim_node`
1. `rosrun turtlesim turtle_teleop_key`
需要开三个终端是比较奇怪的，最开始也不是很理解为什么。后面了解ros一些工作原理，知道了为什么需要一直运行。
入门学习
所有学习都基于小乌龟测试的那个教程，教程目前来看，给的示例比较详细，也很好上手操作，实操来问题不会太多。但我个人觉得，在示例中，一些步骤缺乏讲解，单纯摆在那里，我复制粘贴可以做到，但我不能独立写出这段代码。
教程十分详细，此处就不洋洋洒洒再记述一遍了，我随意列出一些自己想记录的。
基本框架
虽然教程把hello体验放在了前面，但按学长的顺序以及我学完后个人感受，个人认为ros的架构是最开始需要了解的，不然一切操作只是盲目的按图索骥。虽然学完这些后还是相当迷茫，不知道自己在干嘛，但对于自己的操作也能感受到一些，逐步理解。
这张图片很清晰，从教程里截取的。
一些操作
roscore
rosrun